一、 卡尔曼滤波 卡尔曼滤波的应用要求系统和底层过程的测量模型都是线性的。离散时间线性状态空间系统的描述为: x k Φ k , k − 1 x k − 1 G k − 1 w k − 1 x_k\Phi_{k,k-1}x_{k-1}G_{k-1}w_{k-1} xkΦk,k−1xk−1Gk−1wk−1 式中 Φ k , k − 1 \Phi_{…
2D平面运动相关状态量及符号约定
机器人(Robot)状态:世界系下位置(Positon)记为 P R ∣ x R y R ∣ P_R\begin{vmatrix} x_R \\ y_R \end{vmatrix} PR xRyR ,世界系下航向(orientation)记为 Φ \Phi Φ; 路标点(Landmark)状态:…
本文主要翻译自rlabbe/Kalman-and-Bayesian-Filters-in-Python的第6章节06-Multivariate-Kalman-Filters(多元卡尔曼滤波器)。
%matplotlib inline#format the book
import book_format
book_format.set_style()简介
我们现在准备研究和实现完整的、多…
本文主要翻译自rlabbe/Kalman-and-Bayesian-Filters-in-Python的第8章节08-Designing-Kalman-Filters(设计卡尔曼滤波器)。
%matplotlib inline#format the book
import book_format
book_format.set_style()简介
在上一章节中,我们讨论了教…